Un
sólido rígido está formado por un
disco pesado con
centro en el punto A, de radio R y masa M y una varilla OA de masa m de
longitud 2r que se encuentra articulada a un punto fijo O.
El punto A se puede mover
libremente en todas
las direcciones del espacio. Además, el disco puede girar
libremente alrededor de OA.
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